滑塊以勻速度v_B=2m/s沿鉛垂滑槽向下滑動，通過連桿AB帶動輪子A沿水平面作純滾動。設(shè)連桿長l=800mm，輪子半徑r=200mm。當(dāng)AB與鉛垂線成角Θ=30°時，求此時點A的加速度及連桿、輪子的角加速度。

圖示四連桿機構(gòu)中，長為r的曲柄OA以等角速度ω₀轉(zhuǎn)動，連桿AB長l=4r。設(shè)某瞬時∠O₁OA =∠O₁BA=30°。試求在此瞬時曲柄O₁B的角速度和角加速度，并求連桿中點P的加速度。