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問答題

【簡答題】如圖所示為平面內的兩旋轉關節(jié)機械手，已知機器人末端的坐標值{x，y}，試求其關節(jié)旋轉變量θ1和θ2.

答案：

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【簡答題】如圖所示為具有三個旋轉關節(jié)的3R機械手，求末端機械手在基坐標系{x0，y0}下的運動學方程。

答案：

【簡答題】已知點u的坐標為[7，3，2]T，對點u依次進行如下的變換：（1）繞z軸旋轉90°得到點v；（2）繞y軸旋轉90°得到點w；（3）沿x軸平移4個單位，再沿y軸平移-3個單位，最后沿z軸平移7個單位得到點t。求u，v，w，t各點的齊次坐標。

答案：

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