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問答題

【簡答題】如圖所示為具有三個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的3R機械手，求末端機械手在基坐標系{x0，y0}下的運動學(xué)方程。

答案：

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【簡答題】已知點u的坐標為[7，3，2]T，對點u依次進行如下的變換：（1）繞z軸旋轉(zhuǎn)90°得到點v；（2）繞y軸旋轉(zhuǎn)90°得到點w；（3）沿x軸平移4個單位，再沿y軸平移-3個單位，最后沿z軸平移7個單位得到點t。求u，v，w，t各點的齊次坐標。

答案：

【論述題】試論述機器人靜力學(xué)、動力學(xué)、運動學(xué)的關(guān)系。

答案：靜力學(xué)指在機器人的手爪接觸環(huán)境時，在靜止狀態(tài)下處理手爪力F與驅(qū)動力τ的關(guān)系。動力學(xué)研究機器人各關(guān)節(jié)變量對時間的一...