圖示平面滑塊機(jī)構(gòu)中，摩擦角φ大小如圖所示，F(xiàn)為驅(qū)動(dòng)力，與水平方向的夾角為α，Q為工作阻力，忽略構(gòu)件的重力和慣性力，試求：
（1）在圖中作出機(jī)架2對(duì)滑塊1的總約束反力R₂₁ ；
（2）寫出驅(qū)動(dòng)力F的表達(dá)式； 
（3）該瞬時(shí)的機(jī)械效率η。

圖示平面單桿機(jī)構(gòu)中，桿長l_AB已知，鉸鏈B處的虛線小圓為摩擦圓，半徑為ρ，M為驅(qū)動(dòng)力矩，
阻力F與桿AB的夾角為α，忽略構(gòu)件的重力和慣性力，試求： 
（1）在圖中作出轉(zhuǎn)動(dòng)副B的總約束反力R₂₁ ；
（2）寫出驅(qū)動(dòng)力矩M的表達(dá)式；
（3）該瞬時(shí)的機(jī)械效率η。