圖示平面單桿機構(gòu)中，桿長l_AB已知，鉸鏈B處的虛線小圓為摩擦圓，半徑為ρ，M為驅(qū)動力矩，
阻力F與桿AB的夾角為α，忽略構(gòu)件的重力和慣性力，試求： 
（1）在圖中作出轉(zhuǎn)動副B的總約束反力R₂₁ ；
（2）寫出驅(qū)動力矩M的表達式；
（3）該瞬時的機械效率η。

如圖所示的曲柄滑塊機構(gòu)中，細線小圓表示轉(zhuǎn)動副處的摩擦圓。若不考慮構(gòu)件的質(zhì)量，當構(gòu)件1主動時，試在圖上畫出圖示瞬時作用在連桿2上兩運動副（B、C）處的總反力方向。