已知系統(tǒng)被控對(duì)象的開環(huán)傳遞函數(shù)為

改善系統(tǒng)性能加入了串聯(lián)校正環(huán)節(jié)PI調(diào)解器
（1）寫出PI調(diào)解器的傳遞函數(shù)和校正后系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)。 
（2）分析加入串聯(lián)校正環(huán)節(jié)PI調(diào)解器后，對(duì)系統(tǒng)性能的改善作用。

試求圖示采樣系統(tǒng)的開環(huán)脈沖函數(shù)，并求其穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)K_p、K_V與K_a，其中T=T₁=1s。