某復(fù)合校正控制系統(tǒng)如圖所示，要求閉環(huán)回路過阻尼，系統(tǒng)在斜坡輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差為零，試確定K的取值和前饋補(bǔ)償裝置的傳遞函數(shù)Gr（s）。

對圖（a）所示的串聯(lián)校正系統(tǒng)和（b）所示的局部反饋校正系統(tǒng)，校正前系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)10G（s）的對數(shù)幅頻特性如（c）中的曲線Ⅰ所示，校正后系統(tǒng)開環(huán)對數(shù)幅頻特性曲線如（c）中的曲線Ⅱ所示。

（a）求校正前系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)10G（s）。
（b）求串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)Gc（s）和局部反饋校正裝置的傳遞函數(shù)H（s）。
（c）計算校正前后系統(tǒng)的相角裕度，說明校正后系統(tǒng)靜特性、快速性、穩(wěn)定性的變化。