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問答題

【簡答題】
某典型二階系統(tǒng)的單位階躍響應如下圖所示。試確定系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)。

答案：

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【簡答題】
機器人控制系統(tǒng)結構圖如下圖所示。試確定參數(shù)K₁，K₂值，使系統(tǒng)階躍響應的峰值時間t_p=0.5s，超調(diào)量σ%=2%。

答案：

【計算題】
設單位負反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為確定a值，使根軌跡分別具有：0，1，2個分離點，畫出這三種情況的根軌跡。

答案：

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