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問答題

【計算題】有一旋轉(zhuǎn)變換，先繞固定坐標系Z₀軸轉(zhuǎn)45□，再繞其X₀軸轉(zhuǎn)30□，最后繞其Y₀軸轉(zhuǎn)60□，試求該齊次坐標變換矩陣。

答案：

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【計算題】
點矢量v為，相對參考系作如下齊次坐標變換：

寫出變換后點矢量v的表達式，并說明是什么性質(zhì)的變換，寫出旋轉(zhuǎn)算子Rot及平移算子Trans。

答案：

【簡答題】簡述工業(yè)機器人各參數(shù)的定義：自由度、重復(fù)定位精度、工作范圍、工作速度、承載能力。

答案：自由度是指機器人所具有的獨立坐標軸運動的數(shù)目，不應(yīng)包括手爪（末端操作器）的開合自由度。
重復(fù)定位精度是指機器人...