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填空題

以機器人關節(jié)建立坐標系，可用齊次變換來描述這些坐標系之間的（）和（）。

答案：相對位置；姿態(tài)方向

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（）在機器人運動學和動力學分析中廣為應用。

答案：齊次變換

（）是目前所有驅動裝置中最廉價的動力源。

答案：直線氣缸