鉸接四邊形機(jī)構(gòu)中的O₁A＝O₂B＝100mm，O₁O₂＝AB，桿O₁A以等角速度ω＝2rad／s繞O₁軸轉(zhuǎn)動。AB桿上有一套筒C，此筒與CD桿相鉸接，機(jī)構(gòu)各部件都在同一鉛直面內(nèi)。求當(dāng)φ＝60°時CD桿的速度和加速度。

一外形為半圓弧的凸輪A，半徑r＝300mm，沿水平方向向右作勻加速運(yùn)動，其加速度a_A＝800mm／s²。凸輪推動直桿BC沿鉛直導(dǎo)槽上下運(yùn)動。設(shè)在圖所示瞬時，v_A＝600mm／s，求桿BC的速度及加速度。