節(jié)圓與分度圓重合。
基本形式有曲柄搖桿機構(gòu)、雙曲柄機構(gòu)、雙搖桿機構(gòu),演化有曲柄滑塊機構(gòu)、導(dǎo)桿機構(gòu)、含有兩個移動副的四桿機構(gòu)。