如圖a所示，齒輪I在齒輪II內(nèi)滾動，其半徑分別為r和R=2r。曲柄OO₁繞軸O以等角速度ω₀轉(zhuǎn)動，并帶動行星齒輪I。求該瞬時輪I上瞬時速度中心C的加速度。

圖a所示蒸汽機(jī)傳動機(jī)構(gòu)中，已知：活塞的速度為v；O₁A₁=a₁，O₂A₂=a₂，CB₁=b₁，CB₂=b₂；齒輪半徑分別為r₁和r₂；且有a₁b₂r₂≠a₂b₁r₁。當(dāng)桿EC水平，桿B₁B₂鉛直，A₁，A₂和O₁，O2都在同1條鉛直線上時，求齒輪O₁的角速度。