系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如下圖所示。誤差的定義為r-c。
（1）確定K_p值使系統(tǒng)在r（t）=1（t）時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差為0.05；
（2）確定的K_p值，求Kf值使得相當(dāng)干擾d（t）為階躍函數(shù)時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差為零。

單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)
（1）確定K值，使系統(tǒng)的模穩(wěn)定裕度為20dB；
（2）確定K值，使系統(tǒng)的相穩(wěn)定裕度為60°。