AB、AC、DE三桿用鉸鏈連接如圖所示，DE桿的E端作用一力偶，其力偶矩M的大小為2kNm；又AD=BD=1m，若不計(jì)桿重，求鉸鏈D、F的約束反力。

圖示半徑為R的繞線輪沿固定水平直線軌道作純滾動(dòng)，桿端點(diǎn)D沿軌道滑動(dòng)。已知：輪軸半徑為r，桿CD長為4R，線段AB保持水平。在圖示位置時(shí)，線端A的速度為，加速度為，鉸鏈C處于最高位置。試求該瞬時(shí)桿端點(diǎn)D的速度和加速度。