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填空題

增量式PI算式：（）

答案： △u（k）=u（k）-u（k-1）=Kp（e（k）-e（k-1））+（Tsam/τ）e（k）

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位置式PI算式：（）

答案： u（k）=Kpe（k）+（Tsam/τ）∑（i=0_k）e（i）

連續(xù)式PI算式：（）

答案： u（t）=Kpe（t）+（1/τ）∫（0_t）e（t）dt

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