下面的坐標系矩陣B移動距離d=（5，2，6）^T：

求該坐標系相對于參考坐標系的新位置。

如圖所示為二自由度機械手，已知各桿長度分別為d₁，d₂。進行機器人運動學(xué)分析的步驟有那些？結(jié)合如圖所示的二自由度機械手，通過建立坐標系及坐標變換矩陣⁰T₁，¹T₂等，求出機械手末端O₃點的位置和速度方程。